无人机组网遥感实时任务观测的冗余容错控制方案

SanaUllah, 晏磊, 冯朝晖, 赵海盟, 孙逸渊, 赵红颖

Redundancy-Based Fault-Tolerance Control Schemes in UAV Networking for Real-Time Remote Sensing Monitoring Missions

Ullah Sana, Lei YAN, Zhaohui FENG, Haimeng ZHAO, Yiyuan SUN, Hongying ZHAO

表1 轻小型无人机故障识别[32]

Tab. 1 Fault recognition of light and small-size UAVs

故障类型 故障组件 可能原因 硬件故障 无刷电机和电子速度控制器（ESC） 过热、振动、断开、冲击 姿态传感器（IMU：陀螺仪+加速度计+磁强计） 振动、漂移和磁场产生的噪音 高度传感器（超声波装置） 障碍物回声 全球定位系统 信号丢失、信号跳跃、低精度、漂移 软件故障 电池组 短路、意外放电 操作系统 系统停止、内存问题、CPU空间不足、软件错误 控制器 不稳定、上风、饱和