SA*：一种多线程路径规划算法

孙经纬, 孙广中, 詹石岩, 毛睿, 周英华

SA*: A Multi-thread Path Routing Algorithm

SUN Jingwei,SUN Guangzhong,ZHAN Shiyan,MAO Rui,ZHOU Yinghua

表2 不同方法的平均计算时间（ms）

Tab. 2 Comparison of average calculation time cost （in milliseconds） using different methods

方法 分段 NW NE CAL E W USA A* N/A 105 129 178 318 423 1524 SA*(line) k=2 44 50 79 131 146 513 k=4 22 35 39 64 64 200 k=8 14 32 20 42 34 99 k=16 11 33 13 39 24 72 SA*(path) k=2 38 50 68 116 137 465 k=4 15 22 27 46 52 169 k=8 8 14 12 23 24 75 k=16 5 11 6 15 14 47